【W(wǎng)RC大咖論道】人工智能研究所執(zhí)行主任，波士頓動力公司創(chuàng)始人Marc Raibert：《讓敏捷機器人更加智能》

2024世界機器人大會以“共育新質生產(chǎn)力 共享智能新未來”為主題，為期三天的主論壇和26場專題論壇上，416位國內外頂尖科學家、國際組織代表、院士和企業(yè)家聚焦前沿技術、產(chǎn)業(yè)動向和創(chuàng)新成果，深入研討人工智能與機器人技術深度融合帶來的新趨勢、新機遇，共同打造了一場十分精彩的機器人領域前沿觀點盛宴！

在8月24日下午的主論壇上，人工智能研究所執(zhí)行主任，波士頓動力公司創(chuàng)始人Marc Raibert以《讓敏捷機器人更加智能》為主題發(fā)表演講。

數(shù)說2024世界機器人大會

論壇

26 家國際支持機構

3 大主題 26 場專題論壇

416 名國內外頂尖科學家、國際組織代表、院士和企業(yè)家

74 位國外嘉賓及港澳臺嘉賓參會

線上線下聽眾達 160萬 人次

展覽

27 款人形機器人集中亮相

首發(fā)新品 60 余款

近 170 家參展企業(yè) 600 余件參展產(chǎn)品

參觀人數(shù)近 25萬 人次

大賽

全球 10 余個國家和地區(qū)的 7000 余支賽隊

 13000 余名參賽選手

每天參賽人數(shù) 4000 余人

媒體關注

近 400 家國內外媒體

短視頻平臺話題播放量達 2.9億

Marc Raibert（人工智能研究所執(zhí)行主任，波士頓動力公司創(chuàng)始人）

以下是對話內容實錄 

來到這里非常高興，非常開心，這是我第一次訪問中國，昨天上午來到這里的，我似乎來到了一個充滿了熱情的機場，今天上午我也感受到了這份熱情。這次的會議也特別的精彩，向我展示了飛速發(fā)展的成果。

我喜歡機器人和機器人科學，最開始的啟發(fā)對于我來說是來自動物，我那時候正在學習動物的生物學、神經(jīng)控制，我覺得特別神奇的是它們可以快速的跑，用它們的感知，它們非常的靈活，這兩個動物都為了生命存活而跑，一個為了能夠存活，另一個想要捕食，對于人也一樣，人有非常好的體能。

您可以看到我兩歲半的孫子在爬樓梯的時候展示出非常好的眼手協(xié)同，非常棒的運動控制性，而且他只有兩歲多，他并沒有接受任何的訓練，這是人類的孩童天然就能夠做到的。

我大約在50年前就開始從事機器人的研究，當時我還是碩士生，我去參加了一場會議，看到了這個機器人從中獲得了很大的鼓舞，并不僅僅是因為它的移動性非常好，而是因為它看起來是很嚇人的。我當時看著這個機器人，我當時的想法是這個機器人做的根本就不對，因為在動物移動的時候，它們是有自己的動能，他們可以很好的平衡，而且不需要限制自己的速度。

對于動物來說，它們移動就像是本能，您可以看到這個機器人6條腿，18個關節(jié)，實在太過冗余了，我當時提出了一個不同的意見，我是用逆向的思維來考慮這件事情，6足機器人當中可能會有3000多萬個不同的閥門，那我們是不是可以做一條腿的機器人，一條腿的機器人只有一個步態(tài)，所以我們就不需要考慮如何平衡很多種不同的步態(tài)。

但是對于單足機器人來說，它的動力、平衡、控制都是很重要的，所以后面我們考慮做雙足，如果你單足的機器人做好平衡，雙足更能夠做好平衡，它甚至還能翻跟頭。

然后我們可以做四足的機器人，它可以有各種各樣的動態(tài)和運動，這實際上是上世紀80年代初期，當然我們隔壁是有一臺計算機在控制的，因為我們還沒有微型化的計算機可以內置到機器人里面進行控制。但是我們當時也已經(jīng)做到了一些動作控制和動態(tài)系統(tǒng)控制的基本原理，所以我想當時的研究也奠定了我這些年創(chuàng)新的基礎。

大家對于我們這個機器狗應該很熟悉了，我不給大家做過多的展示了。它其實是一個四足的機器人，它跟我們之前講到的這些動作控制是有著同樣的原理，到今天我們也經(jīng)常持有這種逆向思維的心態(tài)，我們相信這是未來機器人發(fā)展的方向。

直到最近，其實我做的幾乎所有工作都關注于我所謂的機器人運動智能方面，換句話說就是來控制機器人的物體零件，讓它們保持平衡、控制能量，讓它們能夠運動，可以實時跟周邊的環(huán)境進行互動，并且探索周圍的物體。

但是對于人類和動物來說，我們的智慧還有另外一個方面，我們把它叫做認知的智能。我們說到認知智能，其實是人大腦當中發(fā)生的思考過程，我們根據(jù)計劃來完成任務，比方說我要到北京來，我需要按時到機場，趕上飛機，我知道當時可能道路比較堵，所以我要提前一小時出發(fā)去機場等等，這是我在大腦里面完成的一個任務規(guī)劃，我們不需要使用身體來做這樣的規(guī)劃。

大家坐在下面來聆聽我的演講，大家也會使用自己的認知系統(tǒng)來理解，大家可能會聽到我說的話，同傳的翻譯，并且把我講的內容跟您日常生活當中的體驗結合起來。

差不多兩年之前我創(chuàng)建了一家新的機構，就是人工智能研究所，我們是希望能夠把這兩種智能合二為一，運動智能和認知智能。我必須要說我當時提出創(chuàng)立人工智能研究所的時候還是ChatGPT影響到整個世界之前，所以我不知道我是能夠迎頭趕上人工智能這個浪潮還是要被這個浪潮吹的暈頭轉向。

但確實我們是迎來了一個認知智能非常讓人興奮的時代，大家在這里看隔壁的展廳，就可以看到非常棒的運動智能機器人的展示。我們人工智能研究所的目的就是要解決機器人及人工智能方面最重要、最基礎和最困難的挑戰(zhàn)，而且我們是持有長期的思維。我們不是希望通過銷售產(chǎn)品來賺錢，我們是希望了解產(chǎn)品，比方說它要有很好的可靠性，要有很好的成本效益，能夠商業(yè)化的話，下一代的產(chǎn)品要上市需要克服很多困難，我們的研究所就希望來做這樣的一些研究。

我不知道大家是否了解這樣一些基礎的實驗室，在美國我們會通過這樣的一些基礎研究的實驗室來做未來技術的廣泛探索，我們也希望人工智能研究所可以成為機器人和人工智能領域方面的一個基礎研究的實驗室，為未來的研究者鋪好道路。

我們現(xiàn)在主要關注4個領域。

1、運動智能。

2、認知智能。

3、硬件設計。很不幸的是對于很多人來說，大家都關注計算機科學、算法學習，可能大家或多或少的忽視了硬件在其中的重要性，我不太了解中國機器人研究領域是否是這樣，至少在我所了解的機器人研究中，大家都比較關注軟件，忽略了硬件。

4、社會當中的倫理和社會治理，機器人如何能夠解決人類的問題，不能讓人類的疑慮和恐懼變成現(xiàn)實，這也是我們人工智能研究所工作的一個領域，我們在這里有很多的項目。

我給大家舉幾個例子，首先是在運動智能這個領域，希望能夠打造高度靈活、運動控制非常好的車輛，而且能夠模擬人的行為。大家可以看到其實自行車的車手能做的是非常了不起的事情，我知道中國剛剛在小輪車上拿了一個奧運會金牌，所以您可以看到這些騎手可以用自行車的兩個輪子做到非常了不起的事情，這也是我們靈感的來源，我們希望雙輪機器人也能做到類似的事情，我們剛剛開始做，剛做了兩年的研究，現(xiàn)在仍然是起始階段，還沒有進入高性能的階段，我們設計了一些機器，讓我們在這個領域進行探索。

這是人形機器人，兩輪的機器人可以自我平衡，它也是有內置的計算機，我也希望在未來他們能夠做到像奧運會上小輪車金牌選手那樣精彩的表現(xiàn)。

這是我們在兩輪方面的一些工作，我們也希望機器人不光能夠騎車，還能夠跳起來。這個是它身體上有一個專門的跳躍機制，你考慮一下這個機器人的體重，跟騎著自行車的人類是不一樣的，但是人能夠騎著自行車飛起來，我們就可以讓機器人自己飛起來。

我們在考慮使用3D模式的跳躍，最終會把所有的這些模塊整合到一起，希望到那個時候能夠做到一臺高度靈活的兩輪機器人，這方面需要大量的規(guī)劃，需要大量的智能，最終我們也希望能夠做到這點。

另外一個項目叫做HALO，人類運動學習優(yōu)化系統(tǒng)，HALO也是英語光環(huán)的意思，我們的研究者就坐在下面觀眾席的第二排，他是機器人運動學方面的專家，我也很高興從他那里學到了很多的東西。

我就很快的給大家看一下這里的動圖，我們基本目標是什么呢？是獲得高度的、環(huán)境的可適應性，與此同時保持系統(tǒng)的運動特性，我們希望通過機器學習和人工智能達到這一點。

這是Martor實驗室?guī)啄曛白鰧嶒灝斨械囊恍┮曨l，也是跟我們研究所合作的，我們通過加強學習來訓練這個機器人的行為。我非常高興的看到現(xiàn)在機器狗的全身都能夠被充分利用起來，不是只有4條腿或者是它的一個機械臂，您可以看到它會使用感知、使用全身的各個關節(jié)，我們是在仿真當中使用加強學習。

您可以看到它甚至可以爬上非常崎嶇的，非常不規(guī)則的地面，它是通過在計算機模擬仿真當中學到的知識，在現(xiàn)實當中復現(xiàn)。我們也可以使用大規(guī)模的仿真，在有著不同地形、不同特征的環(huán)境當中進行訓練，以此來打造機器人的能力，達到相應的運動特征。

最近我們也把這個技術用到我們的機器狗身上，我們讓波士頓動力開了一個新的API，一個低水平的API，我們有直接控制，然后我們就通過學習功能讓機器狗奔跑的速度比之前軟件能夠控制的速度快一倍，也就是比我們之前機器狗的跑步速度快了一倍，我們現(xiàn)在已經(jīng)有開源的API了，應該是英偉達，如果大家感興趣的話，可以會后來問我。

這是另外的一個步態(tài)，我們當時做了一些研究，我們希望不要使用固定的步態(tài)，我們只希望它用最舒服的步態(tài)能夠獲得最大的靈活性或者最好的速度。在這個案例的時候，我們希望機器人瘸著腿跑，就只能用三條腿走，不能用四個腿，所以我們在這里沒有任何的操縱。

但是大家也可以很高興的看到，這是一個四足的機器人，它也是可以給它指示，把一條腿抬起來之后，它都是能走的，而且它的機器臂在這里也沒有使用的。

我還記得當年在波士頓動力剛剛推出四足機器人，就機器狗的時候，它四個腿好像各自有各自的動法，沒有辦法在最開始的時候好好走路，但是你看現(xiàn)在已經(jīng)可以三條腿走路了。

我們另外一個認知智能項目之一叫做觀察、理解、執(zhí)行，我們的想法就不是一個房間里面有非常復雜的編程，它們一起為機器人做任務的編程，而是讓機器人觀察人類執(zhí)行任務，很具體的來進行觀察，讓機器人自我理解它們看到的東西需要什么樣的技能，然后自己再規(guī)劃和執(zhí)行這些任務。你可以看到這些機器人在執(zhí)行任務，這聽起來好像是科幻電影，但是我想能夠結合學習基礎模型，再加上各種技能，我們在未來可以在這樣認知智能的項目上獲得進展。

上頁幻燈片看到的是工業(yè)機器人，這個是家用機器人，還是一個早期概念的產(chǎn)品，我們在家用機器人方面已有類似的方法。觀察、理解和執(zhí)行的下一步是檢測、診斷和維修，比方說機器人在環(huán)境當中可以收集信息，看一下附近的哪一臺機器出了故障，出現(xiàn)故障之后進行診斷，并且自我維修，這是更進一步的想法，但是我相信有一天我們會實現(xiàn)的，在工業(yè)領域之外，在家庭的場景當中也可以實現(xiàn)。

此外我們還有一個倫理和政策的小組，他們的使命是收集真實的科學數(shù)據(jù)，并且探討其中的倫理問題，我相信之前大家已經(jīng)有很多倫理和政策討論，但是很多是由媒體來驅動的，或者大家看一些好萊塢的科幻電影，然后就擔心未來機器人會不會對人類造成破壞。我想我們可以通過工作組的研究，更多的探索，這方面我就跳過去，不細說了，因為時間有限。

最后我們來說波士頓動力，大家都知道我們現(xiàn)在的幾個產(chǎn)品，機器狗Spot，機械臂的產(chǎn)品Stretch，它在檢測當中很快就會被產(chǎn)品化，最后就是人形機器人Atlas，這也是各位觀眾最感興趣的一款機器人產(chǎn)品。

我們現(xiàn)在已經(jīng)有2000臺Spot機器狗分布在世界各地，絕大多數(shù)還是在北半球，南半球還不多，澳大利亞可能有幾臺，這2000多臺機器狗是用于不同研究、勘探任務，包括一些數(shù)字孿生和其它的項目，這確實是很好的，大家對于我們的機器狗想出了很多很了不起的任務。

此外，在四足機器人方面也有很多其它的很好的產(chǎn)品，我剛剛也參觀了宇樹的展臺，他們的機器狗也非常棒，也有一些初創(chuàng)的公司在做這些工作，我們歡迎大家加入這個競爭，我們在這方面的市場潛力很大，而且我對此深感興奮。

我們一直在Atlas上面做了大量的努力，之前大家可能看過這段視頻，它是非常有運動能力的，有很多技能，由液壓驅動的。給大家看一下下一代的，它是由電力驅動的，我非常興奮的是它的動力控制水平非常高，基于它的行動模型預測技能。

這是最近的，我們開發(fā)了它的模型預測的能力，達到非常高的程度，因此它可以達到之前沒有辦法實現(xiàn)的能力，我對此印象深刻，它如何移動，并且保持平衡。他們也在這方面工作，將更加困難的程序放在一起，這里不僅能夠移動，并且有能力用兩個手來控制物體，有一些是比較重的，像啞鈴，它有視覺系統(tǒng)，既可以協(xié)調，又可以和東西互動，也可以導航，因此可以在這種空間里移動。

在現(xiàn)實工作中要想讓機器人可以和環(huán)境相協(xié)調，需要很多的精確性和導航，需要機器人做很多的事，所以我對這個任務和其它類似的機器人可以做的成果非常興奮。機器人可以控制汽車的零件，并且將它們放到位，可以用于在組裝上面使用。這是上一個版本，現(xiàn)在已經(jīng)退役了，這是去年做的，現(xiàn)在公司正在進入新一代的Atlas研究工作。

我的時間快到了，我稍微跳幾頁。現(xiàn)在是非常好的做人形機器人以及整個機器人好的時機，我們是基于美國做一些人形機器人，現(xiàn)在我們開始有很好的中國機器人都加入進來，開啟這個非常令人興奮的里程，它是一個非常好的理念，那我們就要問這個問題了，是不是人形機器人本身是一個好的理念呢，我給大家再放一個視頻，這是當時我們說讓人形機器人做一些物流的工作，很有趣，它可以做視覺處理，可以讓幾個機器人一起協(xié)作。

如果我們想要讓一個機器成本降低，增加效率，在實際的應用中這樣做，我們可以將機器簡化，它可以有人形機器人的一些元素，但是可以簡化，因此最后我們做出了這個機器人，它是一個伸展機器人，設計的目的是特別專注于如何將卡車上的貨卸下來，它可以操作，可以移動，將卡車上面的貨物卸下來，基本上速率和人差不多，時效率非常低，我們也在各個公司的產(chǎn)品上都試驗了，這是真實倉庫里面的盒子，這是展示它的視覺系統(tǒng)。

人形機器人到底是不是好的理念，關鍵在于它的目標，下一代能夠實現(xiàn)的更美好是我的夢想（目標）。我認為人形機器人是一個好的理念，如果想要賺錢，比如說明年或者后年就賺錢，你想要大規(guī)模商業(yè)化，要得到解決方法還需要一段時間，還需要一段路去走。

這是關于我們的機器人文化，有很多的元素，我沒有時間一個一個都說，但是有一個特別重要的就是我熱愛機器人能夠給人帶來快樂的這一方面，能夠讓機器人表達自我。

（視頻）

非常感謝諸位的聆聽。

（本文根據(jù)錄音整理）