【W(wǎng)RC大咖論道】對(duì)話—為人形機(jī)器人發(fā)展提供新“動(dòng)力”

2024世界機(jī)器人大會(huì)以“共育新質(zhì)生產(chǎn)力 共享智能新未來”為主題，為期三天的主論壇和26場(chǎng)專題論壇上，416位國(guó)內(nèi)外頂尖科學(xué)家、國(guó)際組織代表、院士和企業(yè)家聚焦前沿技術(shù)、產(chǎn)業(yè)動(dòng)向和創(chuàng)新成果，深入研討人工智能與機(jī)器人技術(shù)深度融合帶來的新趨勢(shì)、新機(jī)遇，共同打造了一場(chǎng)十分精彩的機(jī)器人領(lǐng)域前沿觀點(diǎn)盛宴！

在8月24日下午的主論壇上展開了一場(chǎng)以“為人形機(jī)器人發(fā)展提供新動(dòng)力”為主題的對(duì)話，對(duì)話由德國(guó)慕尼黑工業(yè)大學(xué)教授Alois C. Knoll主持，波士頓動(dòng)力人工智能研究所執(zhí)行主任，波士頓動(dòng)力公司創(chuàng)始人Marc Raibert，北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心總經(jīng)理熊友軍，北京星動(dòng)紀(jì)元科技有限公司創(chuàng)始人，清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇，宇樹科技創(chuàng)始人、首席執(zhí)行官兼首席技術(shù)官王興興，北京大學(xué)前沿計(jì)算研究中心助理教授、北大銀河通用具身智能聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室主任王鶴參與對(duì)話。

數(shù)說2024世界機(jī)器人大會(huì)

論壇

26 家國(guó)際支持機(jī)構(gòu)

3 大主題 26 場(chǎng)專題論壇

416 名國(guó)內(nèi)外頂尖科學(xué)家、國(guó)際組織代表、院士和企業(yè)家

74 位國(guó)外嘉賓及港澳臺(tái)嘉賓參會(huì)

線上線下聽眾達(dá) 160萬 人次

展覽

27 款人形機(jī)器人集中亮相

首發(fā)新品 60 余款

近 170 家參展企業(yè) 600 余件參展產(chǎn)品

參觀人數(shù)近 25萬 人次

大賽

全球 10 余個(gè)國(guó)家和地區(qū)的 7000 余支賽隊(duì)

 13000 余名參賽選手

每天參賽人數(shù) 4000 余人

媒體關(guān)注

近 400 家國(guó)內(nèi)外媒體

短視頻平臺(tái)話題播放量達(dá) 2.9億

對(duì)話—為人形機(jī)器人發(fā)展提供新“動(dòng)力”

以下是對(duì)話內(nèi)容實(shí)錄 

Alois C. Knoll：歡迎各位，大家下午好！剛才我們聽到了幾位嘉賓非常精彩的演講，我們現(xiàn)在已經(jīng)有點(diǎn)推遲了，但是我們會(huì)花一點(diǎn)時(shí)間在接下來的對(duì)話上面，因?yàn)檫@是大家都非常期待的。

我作為主持人，希望做一個(gè)簡(jiǎn)短的介紹，在人形機(jī)器人方面已經(jīng)有了很長(zhǎng)的發(fā)展歷史，為不太了解這段歷史的觀眾做一下介紹。大家可能不知道人類創(chuàng)造的第一臺(tái)機(jī)器人就是人形機(jī)器人，是1920年一位捷克的作家寫了一部科幻劇，它在1921年進(jìn)行了全球的首演，這是100多年前的事情了，這部科幻劇就是首次在英語和整個(gè)科幻小說界引入機(jī)器人Robot這個(gè)詞，即便那個(gè)時(shí)候我們已經(jīng)在思考機(jī)器人統(tǒng)治人類的一個(gè)想象，所以從最開始機(jī)器人就有著非常負(fù)面的意義，所以我們當(dāng)年創(chuàng)作的第一部科幻劇當(dāng)中，就說機(jī)器人會(huì)征服人類。

您可以在右邊看到這是當(dāng)時(shí)在舞臺(tái)上演出時(shí)候使用的機(jī)器人，它實(shí)際上是1939年為世界博覽會(huì)創(chuàng)造的機(jī)器人，叫做Electro，它能夠行走，能通過語音指令來執(zhí)行任務(wù)，能抽煙，能做其它有趣的事情，它能說大概700個(gè)單詞，甚至它的眼睛通過光電的程序可以區(qū)分紅光和綠光。此外Electro有一個(gè)機(jī)器狗叫做Sparkle，這是差不多80年前的事情了，所以太陽底下無新事。

這是我個(gè)人認(rèn)為的一些重要的歷史時(shí)間點(diǎn)，1973年實(shí)際上是微處理器發(fā)明之后不久，全尺寸人形機(jī)器人Robot1被創(chuàng)造出來了，它來自日本早稻田大學(xué)。后面我們又發(fā)布了Robot2，這款機(jī)器人可以閱讀樂譜，并且彈奏電子鍵盤，它的頭部有攝像頭，已經(jīng)具備5根手指的機(jī)械手了，這是在1980年，44年之前了。

然后我們進(jìn)入了第二個(gè)時(shí)代，就是會(huì)行走的人形機(jī)器人，這里有很多實(shí)驗(yàn)室，有一家日本的公司，他在1984年就創(chuàng)造了能夠行走的人形機(jī)器人，本田其實(shí)也做了一些機(jī)器人，他在2005年也做了第二個(gè)機(jī)器人的項(xiàng)目，很不幸的是本田把這個(gè)項(xiàng)目砍掉了，就像Marc剛才說的，你要是想掙大錢，特別是在那個(gè)時(shí)候，機(jī)器人這個(gè)賽道，尤其是人形機(jī)器人并不是你最佳的選擇，但是在未來我們期待它會(huì)有變化的。

第一波的研究是從1980年到2005年，主要關(guān)注于行走。第二波大概1985年到2010年，除了步行之外還有全身的運(yùn)動(dòng)，在右邊可以看到它當(dāng)時(shí)在玩一個(gè)桌面游戲，另外這個(gè)機(jī)器人也是來自早稻田大學(xué)，也是差不多20年前的事情了。

自我來推介一下，2000年的時(shí)候我就開始來參加人形機(jī)器人方面的一系列會(huì)議，2000年的時(shí)候我們出現(xiàn)了HRPR核森，國(guó)際電氣電子工程協(xié)會(huì)就創(chuàng)造了機(jī)器人和自動(dòng)化協(xié)會(huì)，我當(dāng)時(shí)就開始做參會(huì)。這些年我們不斷發(fā)展，最近這期是2024年在法國(guó)會(huì)舉辦。如果大家感興趣可以去我們網(wǎng)站查看，它可以看到最新的信息，大家可以借此探索一下人形機(jī)器人的歷史。

剛才我們看到了各位嘉賓給大家看到的非常精彩的機(jī)器人視頻，大家自有判斷。但是像剛才王先生說的一樣，現(xiàn)在已經(jīng)進(jìn)入新的時(shí)代，我們發(fā)展可能是指數(shù)級(jí)爆炸性的增長(zhǎng)。這就是我作為主持人簡(jiǎn)單的介紹，現(xiàn)在進(jìn)入討論和問答環(huán)節(jié)。我想問一下討論嘉賓，請(qǐng)每位嘉賓簡(jiǎn)短地向我和聽眾們介紹一下您和人形機(jī)器人的聯(lián)系。為什么對(duì)機(jī)器人感興趣，何時(shí)對(duì)機(jī)器人干興趣。

我先來介紹，我一般是作為討論嘉賓，但是今天擔(dān)任主持人也給大家說一下。我來自慕尼黑工業(yè)大學(xué)，2001年開始就在計(jì)算機(jī)科學(xué)領(lǐng)域工作。我對(duì)于人形機(jī)器人一直都非常感興趣，我認(rèn)為它對(duì)智能具身來說非常重要。慕尼黑工業(yè)大學(xué)之前有一位先驅(qū)已經(jīng)退休了，他和我當(dāng)時(shí)就在研究具身智能。我們認(rèn)為人形機(jī)器人最好發(fā)展就是以人形來設(shè)計(jì)機(jī)器人，它會(huì)和世界和自然建立緊密聯(lián)系。機(jī)器人的身體應(yīng)該和人的身體有同樣的設(shè)計(jì)和科學(xué)，否則機(jī)器人要發(fā)展很困難。所以大家可以看到這里有一系列機(jī)器人圖片，左下角是可以在手里滾球。

下面到marc這邊，能不能再多分享一下。剛才已經(jīng)說到您和人形機(jī)器人聯(lián)系，從何時(shí)您開始對(duì)人形機(jī)器人感興趣？

Marc Raibert：我認(rèn)為您剛才展示的圖片，對(duì)我這個(gè)問題的回答非常有幫助。如果說人形就意味著直立行走，兩臂兩腿還有頭，那我直到最近才開始感興趣。因?yàn)槲乙恢闭J(rèn)為作為一個(gè)公司來說功能最重要。包括靈活性、感知、智能，形式和外觀是次要的。另一方面對(duì)于人的精氣神來說它的動(dòng)能像生命一樣像人一樣。我一直是人形機(jī)器人的文思，雖然我們第一個(gè)做的只是向人形機(jī)器人漸進(jìn)的過程，但是我認(rèn)為核心就像做的蹦跳機(jī)器人一樣。我們剛開始做也是這樣的概念，它要像人一樣，有時(shí)候還要有一個(gè)腦袋直立行走。

它不是只關(guān)于工程和科學(xué)，而是公眾們對(duì)此非常感興趣，特別熱情。我們當(dāng)時(shí)做的大狗沒有像后來做的人形機(jī)器人那樣獲得公眾如此熱烈的反應(yīng)。

Alois C. Knoll：非常感謝，下一位熊友軍博士，您能不能分享一下您自己的觀點(diǎn)。

熊友軍：我讀博士的時(shí)候2000年開始做人形機(jī)器人研發(fā)，那時(shí)候更多是做工業(yè)領(lǐng)域，特種領(lǐng)域的機(jī)器人，用在一些危險(xiǎn)的環(huán)境里。因?yàn)槟菚r(shí)候機(jī)器人技術(shù)還是非常非常不成熟，但是在很多特種領(lǐng)域，尤其是微型場(chǎng)景有很多是需要機(jī)器人完成工作，但是那時(shí)候機(jī)器智能很差。所以我們當(dāng)時(shí)想的辦法是將機(jī)器人智能和人的智能結(jié)合起來，所以做了些激情搖操作的事情。但是搖操作完成工作過程中，發(fā)現(xiàn)很多場(chǎng)景用工業(yè)機(jī)械手臂，用人式機(jī)械臂解決不了，尤其是有時(shí)候在特種場(chǎng)景環(huán)境比較狹小，比較復(fù)雜。輪式、履帶式根本進(jìn)不去，但是人式可以進(jìn)去。

還有一種是需要很多工具去完成工作，當(dāng)時(shí)用機(jī)械手臂或者其他機(jī)器人時(shí)也很難完成，所以當(dāng)時(shí)我們就說如果那個(gè)時(shí)候有人形機(jī)器人，應(yīng)該是很好的解決工具或者解決方案。但是當(dāng)時(shí)也看到日本本田的P1、P2時(shí)代給我們提供了很多啟發(fā)。所以那個(gè)時(shí)候我對(duì)人形機(jī)器人就非常感興趣，后來畢業(yè)一直在這個(gè)領(lǐng)域做機(jī)器人相關(guān)工作。上海2012年我和周劍一起創(chuàng)建了現(xiàn)在的優(yōu)必選。所以后面一直在做人形機(jī)器人和機(jī)器人研發(fā)工作。

去年從深圳到北京籌建北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心，現(xiàn)在也是一直在聚焦人形機(jī)器人方面的研發(fā)，主要想法是希望能夠解決人形機(jī)器人方面共性的關(guān)鍵技術(shù)。比如說本體技術(shù)研發(fā)不足，實(shí)際上我們現(xiàn)在人形機(jī)器人本體在關(guān)鍵核心器件，傳感器上有非常多要攻克的地方。

另外，在運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)際上我們也做了非常多的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研發(fā)。包括原來基于MPC或者WBC的model based的運(yùn)動(dòng)控制研發(fā)轉(zhuǎn)向，采用深度學(xué)習(xí)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的運(yùn)動(dòng)控制方式?，F(xiàn)在也用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一些方式去做運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)現(xiàn)在還在做關(guān)于智能方面的研發(fā)。比如說用具深智能的方式，剛才講了我們要建具身智能一些基礎(chǔ)的工作。比如說建數(shù)據(jù)集研發(fā)具身智能模型框架等等，這就是我現(xiàn)在做的事情。

Alois C. Knoll：非常感謝，我們之后再展開這個(gè)話題。下一位有請(qǐng)陳建宇博士，您為什么對(duì)人形機(jī)器人產(chǎn)生了興趣？

陳建宇：其實(shí)興趣是很小的時(shí)候一直對(duì)機(jī)器人或者智能機(jī)器人感興趣。剛才興興說他是10歲的時(shí)候，我估計(jì)也是差不多類似的時(shí)候。當(dāng)時(shí)關(guān)注的是阿西莫系列機(jī)器人，我當(dāng)時(shí)就非常著迷。創(chuàng)業(yè)的事情其實(shí)充滿了挑戰(zhàn)性，像marc創(chuàng)辦了波士頓動(dòng)力做了四十多年，我是非常尊敬的。你沒有一個(gè)發(fā)自內(nèi)心的天生熱愛的話，很難堅(jiān)持下來。所以對(duì)我來說，對(duì)機(jī)器人的熱愛某種程度上是從小就有。真正開始做是本科的時(shí)候，當(dāng)時(shí)在學(xué)校里真正意義上接觸機(jī)器人研究，當(dāng)時(shí)接觸了雙足機(jī)器人，主要做步態(tài)規(guī)劃相關(guān)研究。

博士階段繼續(xù)做機(jī)器人，雖然不是人形機(jī)器人，但是也是相關(guān)機(jī)器人領(lǐng)域控制、學(xué)習(xí)包括無人車和機(jī)械臂。真正全力做人形機(jī)器人是在回國(guó)之后，在清華這邊遇到一個(gè)project真實(shí)投入去做，后來也孵化了星動(dòng)紀(jì)元公司。圖上是最新一代的第六代機(jī)器人，展會(huì)也帶來了實(shí)物，歡迎大家關(guān)注。

Alois C. Knoll：非常感謝下一位請(qǐng)王興興先生。

王興興：大家好，剛才提到我十歲時(shí)就看過Marc Raibert先生在MIT實(shí)驗(yàn)室做的雙足還有單腿雙足機(jī)器人，印象非常深。2009、2010年大一寒假做過小的人形機(jī)器人，當(dāng)時(shí)做得不是特別滿意。后來研究生期間做了Xdog這款機(jī)器人，差不多2013-2015、2016年。這款機(jī)器人采用了比較低成本的硬件，運(yùn)動(dòng)性能非常好，可以直接實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)力控以及整機(jī)的力控。

后來剛才有提到，本身一開始我對(duì)人形機(jī)器人技術(shù)相對(duì)來說比較悲觀，但是后來在2022年左右，整個(gè)機(jī)器人AI技術(shù)進(jìn)步，再加上ChatGPT出來以后大家都看到了人形機(jī)器人和AI結(jié)合可能性，所以我們公司重新開始做高性能人形機(jī)器人。

其實(shí)說實(shí)在的我真正感興趣的并不是人形機(jī)器人，而是新的智能體是什么形態(tài)。人形機(jī)器人只是目前大家比較公認(rèn)的最有可能性的通用機(jī)器人和通用AI的結(jié)合體。但是這可能并不是唯一的，我真正希望的還是真正能誕生一個(gè)甚至比人更高級(jí)的智能體形態(tài)，可以大大推動(dòng)整個(gè)人類工業(yè)變革，推動(dòng)新的工業(yè)革命，謝謝大家。

Alois C. Knoll：非常感謝，下一位嘉賓是王鶴。

王鶴：大家好，我是北京大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院助理教授，也是北大銀河通用具身智能聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室的主任王鶴。我和人形機(jī)器人和具身智能結(jié)緣主要是從我在斯坦福大學(xué)讀博的時(shí)候。2016年當(dāng)時(shí)深度學(xué)習(xí)技術(shù)已經(jīng)出來了，也應(yīng)用在了很多圖像識(shí)別、分類這些任務(wù)當(dāng)中。當(dāng)時(shí)作為前沿研究，我們?cè)噲D理解人類是如何把感知、思考、交互的能力融合在一起。

所以，博士期間第一個(gè)工作當(dāng)時(shí)用一個(gè)視覺模型來看桌面上人的動(dòng)作和物體的運(yùn)動(dòng)。推理人下一步想要什么，這是一個(gè)語言模型。最后再用簡(jiǎn)單的機(jī)器人，智能的馬克杯去響應(yīng)人的動(dòng)作。這個(gè)工作，獲得了歐洲圖形學(xué)最佳論文提名，但是我們認(rèn)為它非常不足。一個(gè)馬克杯只能在桌面上移動(dòng)，響應(yīng)人的動(dòng)作，它沒有和人交互的能力。

我們的視覺只能看有限的幾種物體，語言模型只能根據(jù)人和這些桌面東西的一些動(dòng)作來做簡(jiǎn)單的推理。通過過去八年的研究，怎么樣把機(jī)器人操作能力搞得更泛化，什么東西都能抓，都能夠放置，還有和現(xiàn)在的多模態(tài)大模型技術(shù)結(jié)合，真的明白人類想讓你干什么，言出法隨地執(zhí)行。所以去年我們就孵化了北京銀河通用這家人形機(jī)器人公司。現(xiàn)在也是把視覺、語言、動(dòng)作三種不同的模態(tài)融合到大模型當(dāng)中，真正賦能人形機(jī)器人，這是我們的愿景，讓人形機(jī)器人能夠走進(jìn)千行百業(yè)，千家萬戶。

Alois C. Knoll：非常感謝，我想給大家一點(diǎn)點(diǎn)引導(dǎo)。我們只有35分鐘了，大家要注意時(shí)間，我們先從Marc開始，請(qǐng)各位兩分鐘內(nèi)回答各自的問題，您認(rèn)為我們今天擁有的哪些重要技術(shù)是十年前沒有的，但是對(duì)于實(shí)用化人形機(jī)器人來說是至關(guān)重要的嗎，未來5年，你覺得它將會(huì)如何發(fā)展？時(shí)間限制在兩分鐘內(nèi)。

Marc Raibert：我認(rèn)為硬件的發(fā)展會(huì)繼續(xù)有重要性，未來5年毫無疑問。它的基礎(chǔ)模型和其它AI可以將語義理解的障礙移除，這是有最大影響的因素，人類可以做的事情就是通用化，并且明白他們看的東西的意義，我認(rèn)為這是AI還不能做的。如果AI真的能做到這一點(diǎn)，那影響很大。

另外現(xiàn)在大家都有長(zhǎng)足的進(jìn)步，在過去的十年，計(jì)算機(jī)、傳感器、感知、電池和控制，很多時(shí)候人們會(huì)忘記電池，尤其在工業(yè)方面，你不要忘記它的重要性，以及電機(jī)，在過去的5年我認(rèn)為電機(jī)的發(fā)展非常巨大，我們會(huì)看到更多這方面的發(fā)展，包括電車以及消費(fèi)電子這方面。

陳建宇：如果按照十年前的話，其實(shí)是2014年左右，當(dāng)時(shí)是DeepLearning剛剛出來不久，它其實(shí)解決了一部分圖像處理問題。后面我認(rèn)為有兩個(gè)重要的里程碑：

一個(gè)是以2016年AlphaGo為代表的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)，不是強(qiáng)化學(xué)習(xí)，強(qiáng)化學(xué)習(xí)有非常長(zhǎng)的歷史了，深度學(xué)習(xí)出來之后，緊接著把它用在了強(qiáng)化學(xué)習(xí)上面，做深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)。

第二個(gè)以ChatGPT為代表的大語言模型。

這兩個(gè)我認(rèn)為是過去十年沒有的，但是又對(duì)未來人形機(jī)器人或者具身智能的發(fā)展起非常大的決定性作用。

在接下來的這幾年時(shí)間，這兩項(xiàng)技術(shù)會(huì)非常深度的跟人形機(jī)器人、具身智能去融合起來，但它們也分別需要經(jīng)過一定程度的skill，我們的強(qiáng)化學(xué)習(xí)也需要去skill到能訓(xùn)練比較通用的模型，我們的大語言模型為代表的foundation model也需要去skill到能夠解決更加豐富的物理世界的數(shù)據(jù)。

我相信在接下來的5年，這幾項(xiàng)技術(shù)都能取得非常大的進(jìn)展，我們可能會(huì)在5年內(nèi)迎來機(jī)器人的ChatGPT時(shí)刻。

王興興：最大的還是AI技術(shù)帶來的大家對(duì)AI能做的事情有更多信心了，除了AI技術(shù)本身，最大的點(diǎn)對(duì)于人形機(jī)器人包括對(duì)AI，整個(gè)社會(huì)共識(shí)的增加也是非常關(guān)鍵的，目前大家更加相信AI，更加相信人形機(jī)器人可以誕生更多的價(jià)值，這在十年前是完全不能想象的，當(dāng)時(shí)整個(gè)社會(huì)對(duì)這個(gè)都基本上完全沒有信心。

另外一點(diǎn)，我覺得在未來5年，總體上AI模型的變化會(huì)非?？?，因?yàn)槟壳暗腁I真的是日新月異，大家可以用AI底層技術(shù)去搭建各種自己的模型，去做訓(xùn)練，整個(gè)已經(jīng)變成了非常的扁平化以及容易操作的過程，其實(shí)大家都可以參與進(jìn)來，去做機(jī)器人模型并且去做訓(xùn)練，所以我覺得未來5年，這塊各種AI模型的創(chuàng)新，包括更新的一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型都有很大的機(jī)會(huì)。

王鶴：2014年（10年前）那個(gè)時(shí)候人形機(jī)器人甚至不是一個(gè)在西方的學(xué)術(shù)界比較受歡迎的詞匯，過去的十年我覺得一大技術(shù)的進(jìn)展就是我們?cè)诰呱碇悄芾镱^已經(jīng)有一些技能實(shí)現(xiàn)了非常強(qiáng)的泛化性。

以我個(gè)人的研究舉例，在抓取的問題上，我們?nèi)〉昧吮容^長(zhǎng)足的進(jìn)步，我們從智能抓方塊，圓的這些特定形狀的物體，到基于三維視覺傳感器，我們可以抓不透明、不反光，也就是在深度傳感器里頭能完美成像的這些物體，到我們最近的技術(shù)能夠預(yù)測(cè)透明、高反光、金屬吸光這些非常有挑戰(zhàn)材質(zhì)的物體的深度，基于它去做泛化的抓取。

我們現(xiàn)在已經(jīng)能把抓取這件事情做的相當(dāng)好了，在今天的展廳我們都接受觀眾給我們的各種形狀、各種材質(zhì)，隨便堆疊亂七八糟的物體，我們的機(jī)器人展示了非常泛化和高成功率的抓取能力。

現(xiàn)在的問題是像這樣的每一個(gè)技能，大家都在分別去做開發(fā)，很多人會(huì)提問，你能幫我抓這個(gè)水瓶，你能不能幫我把瓶蓋擰開，我非常不好意思的說，現(xiàn)在泛化的開瓶蓋技能，我們還沒有訓(xùn)練出來，這就是大模型能夠帶給我們的機(jī)會(huì)。

語言大模型里的涌現(xiàn)，它能夠在只見一次或者是0次演示的情況下，它都理解你要生成什么樣的文字，我們相信未來的5年給我們的機(jī)會(huì)就是發(fā)展機(jī)器人的基礎(chǔ)大模型，能夠?qū)崿F(xiàn)涌現(xiàn)能力，它吞吐了足夠大量的數(shù)據(jù)以后，以靈巧手為例，它能夠抓，能夠夾，能夠擰、掰，各種基本的手的各種運(yùn)動(dòng)能力都有了以后，它能涌現(xiàn)，我們給它看一個(gè)視頻，它就能理解這個(gè)活怎么干，到那個(gè)時(shí)候我們真正的就有一個(gè)通用的至少做操作任務(wù)的機(jī)器人了，這是我認(rèn)為未來5年的一個(gè)機(jī)會(huì)。

熊友軍：我覺得這一輪技術(shù)的進(jìn)步主要是由AI來驅(qū)動(dòng)的，毫無疑問。

AI驅(qū)動(dòng)體現(xiàn)在各方面：

第一，人機(jī)交互的性能得到極大的提升。我記得十年前我們做人工智能、做機(jī)械手的那些交互，如果說我要加語音、加視覺，首先成本非常高，其次我們要做大量的研發(fā)工作，我們需要幾個(gè)博士碩士帶著一個(gè)團(tuán)隊(duì)，花很長(zhǎng)的時(shí)間才能完成一些物體的識(shí)別、語音的合成、自然語言理解的工作，甚至包括導(dǎo)航。

但是現(xiàn)在隨著技術(shù)的進(jìn)步，我們現(xiàn)在做大模型，把指令給它，很快它就可以有比較好的行為輸出，有很好意圖的理解，有做任務(wù)的規(guī)劃等等。我覺得這對(duì)人機(jī)交互、對(duì)用戶的規(guī)劃、對(duì)執(zhí)行都有巨大的提升，在十年前這些很難去想象。

第二，硬件方面也有極大的提升。體現(xiàn)在兩個(gè)方向，首先是關(guān)節(jié)性能的提升是非?？斓模蠹铱梢钥吹胶芏喙镜臋C(jī)器人開始去做一些非常動(dòng)態(tài)的劇烈的運(yùn)動(dòng)，實(shí)際上這離不開關(guān)節(jié)性能的提升、高的能量密度比、高的性能等技術(shù)的提升，實(shí)際上在十年前我覺得是很難去做到的，當(dāng)然這也有運(yùn)動(dòng)控制能力的提升，當(dāng)然也有電機(jī)的提升，現(xiàn)在其實(shí)要采用更多結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的方式，布局都有非常大的進(jìn)步，包括轉(zhuǎn)成慣量，把電機(jī)往上提等等，有各種各樣結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)的變化。

另外剛才還提到能量，十年前我們做機(jī)器人的時(shí)候，一個(gè)電池就像我們背后要背一個(gè)非常巨大的電池包、能源包，而且能夠持續(xù)的時(shí)間很短，但是這幾年隨著新能源汽車對(duì)電池技術(shù)的推動(dòng)作用，其實(shí)我們看到電池的能量密度大幅提升，現(xiàn)在一個(gè)比較小的電池可以支持比較長(zhǎng)的時(shí)間，我覺得這是一個(gè)非常重大的技術(shù)突破。

未來5年之后這幾個(gè)方向可能還是一個(gè)重大的要突破的方向，像剛才說的在人機(jī)交互方面我們希望大模型能給我們提供更長(zhǎng)程的任務(wù)規(guī)劃，做地圖的理解等方面，我們?nèi)酥灰o它一個(gè)非常模糊的指令，它就可以給我們輸出很自然的交互結(jié)果。

規(guī)劃實(shí)時(shí)任務(wù)也是一個(gè)非常重大要攻克的方向，我們的環(huán)境會(huì)經(jīng)常變，我們面對(duì)的是一個(gè)動(dòng)態(tài)的環(huán)境，希望機(jī)器人能夠根據(jù)環(huán)境的變化實(shí)時(shí)去改變它執(zhí)行的策略，當(dāng)然像能量這方面我覺得是持續(xù)要提升的，畢竟現(xiàn)在能量執(zhí)行效率和我們?nèi)讼啾冗€是有非常大的差距。

我要說的就這么多，謝謝！

Alois C. Knoll：非常感謝，我剛才記了很多筆記，我也覺得很有趣，沒有人提到網(wǎng)絡(luò)這個(gè)詞，哪一位想要就此再多說幾句。剛才各位嘉賓也說到了像現(xiàn)在的人形機(jī)器人也得益于很多技術(shù)的融合，也可能有一天它也可以幫助這些技術(shù)獲得快速的發(fā)展，如果我們現(xiàn)在業(yè)界有人形機(jī)器人得到大規(guī)模部署，可以反過來助推其它技術(shù)的發(fā)展。

我們看到機(jī)器人可以站，可以行走、可以跳躍等等，但是我不太確定它對(duì)大眾是否有很多的用途，Marc做的機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，用在廠房里面，所以如果想要人形機(jī)器人大規(guī)模部署，它們需要以高魯棒性執(zhí)行的任務(wù)是什么，這樣才能被業(yè)界或者公眾接受，或者大家愿意花錢去買這些人形機(jī)器人，請(qǐng)大家分享一下。

Marc Raibert：我其實(shí)不在乎這件事。

Alois C. Knoll：對(duì)的，Marc是個(gè)研究者，他是學(xué)者，他不在乎。

Marc Raibert：我覺得在夢(mèng)想當(dāng)中，其實(shí)就好像是爬喜馬拉雅山、珠穆朗瑪峰一樣，這是個(gè)挑戰(zhàn)，不斷的會(huì)激勵(lì)你前行，會(huì)讓你努力做的更好，讓機(jī)器人做的更好，對(duì)我來說就是爬喜馬拉雅山，我就是這么想的。

Alois C. Knoll：那我們展望一下未來，您剛才說你如果想要靠機(jī)器人掙錢的話，實(shí)際上不會(huì)進(jìn)入這個(gè)賽道了，但是其他人也需要在這個(gè)行業(yè)當(dāng)中養(yǎng)家糊口，所以你覺得人形機(jī)器人要大規(guī)模部署，需要執(zhí)行什么任務(wù)呢？

Marc Raibert：我認(rèn)為要有長(zhǎng)遠(yuǎn)的眼光，要得到真正的進(jìn)步，我們應(yīng)該暫停個(gè)人的一些夢(mèng)想，而是讓機(jī)器人整體變得更加可靠。比如說我們?cè)诩又萦凶詣?dòng)駕駛的汽車，它當(dāng)時(shí)在事故當(dāng)中造成了一個(gè)人死亡，它甚至可能都不是自家系統(tǒng)的問題，但是現(xiàn)在整個(gè)地區(qū)就禁止了自動(dòng)駕駛汽車。

我覺得這種問題很容易發(fā)生在機(jī)器人身上，所以系統(tǒng)的可靠性是重中之重，我們不希望大家投入了大量資源和精力的這些項(xiàng)目，未來反而對(duì)人類造成更多的問題，我們希望它可以造福子孫后代，我的話就是我心里想要說的表達(dá)的意思，不理解什么叫做真正有用，但是我認(rèn)為可靠性、安全性是非常重要的。

Alois C. Knoll：確實(shí)，我們?cè)谧渌灿幸恍I(yè)界的專家，看看其他兩位中國(guó)嘉賓。

陳建宇：要做到大規(guī)模應(yīng)用的話，有非常重要的兩個(gè)事情。

第一，能不能找到大規(guī)模的需求。

第二，我們的技術(shù)能不能去滿足這個(gè)需求。

要真正達(dá)到大規(guī)模應(yīng)用，現(xiàn)在其實(shí)有很多零散的需求，一些表演等等，但如果你真的非常大規(guī)模的話，我覺得主要還是看勞動(dòng)力非常密集的一些產(chǎn)業(yè)，非常大面的劃分是三個(gè)階段：工業(yè)、商用、服務(wù)，大體我認(rèn)為技術(shù)也基本上是按照這樣一個(gè)方向去成熟。

我的感受，我認(rèn)為工業(yè)可能會(huì)比較快就能夠用上，其實(shí)剛才Marc已經(jīng)展現(xiàn)出來了，不管是人形還是輪式機(jī)器人在工廠搬運(yùn)的這類環(huán)境里面，已經(jīng)是達(dá)到了非常接近人類的節(jié)拍，在未來它可能會(huì)更快、更強(qiáng)大以及成本更低。達(dá)到這個(gè)時(shí)候的話，其實(shí)它的第一個(gè)大規(guī)模應(yīng)用的點(diǎn)就到了。

王鶴：我覺得具身智能的今天自然不能講完全成熟，但是我們今天有的能力搭配上人形，其實(shí)已經(jīng)能夠在很多場(chǎng)合干事情了，像我們今天在展臺(tái)展示了一個(gè)零售的場(chǎng)景，用戶可以下單，我們的機(jī)器人可以根據(jù)你具體下單的內(nèi)容，是拿一個(gè)冰紅茶還是拿一個(gè)巧克力，我們從貨架把它取下來，同時(shí)我們也可以從地面的籃子里頭把這些貨不斷的上到貨架上，我們也可以從更大的倉儲(chǔ)料架上抱著一箱東西放到傳送帶上。

這些場(chǎng)景其實(shí)都展示了目前具身智能對(duì)于比較糙的活就是抓取、放置和雙手抱持，這樣的能力已經(jīng)走向成熟。在這種情況下，我們還要問一個(gè)問題，為什么是人形，有很多人現(xiàn)場(chǎng)問我，你們?yōu)槭裁匆龀扇诵?，如果貨架上的一個(gè)商品掉在地上了，我的這個(gè)機(jī)器人得有能力去撿地面這么低的東西，我的貨架可能兩米到，我要能夠抓到兩米那么高的東西，同時(shí)我還得來回走動(dòng)，還要得有兩只手才能抱住一個(gè)箱子，又有兩只手又能高又能低，又能夠來回走，它基本上就把形態(tài)往人非常的靠攏了。我們目前用的是一個(gè)輪式底盤，沒有腿，也已經(jīng)達(dá)到這樣的能力了。

我們認(rèn)為像這樣的抓取、放置、搬運(yùn)的能力，在很多行業(yè)，比如說零售、工廠、服務(wù)的場(chǎng)景全都可以用起來，所以我判斷人形的大規(guī)模應(yīng)用，2025年、2026年將從百臺(tái)級(jí)到千臺(tái)級(jí)快速的增長(zhǎng)。

王興興：我個(gè)人對(duì)目前整個(gè)人形機(jī)器應(yīng)用落地總體還是需要一些時(shí)間，但是當(dāng)下包括今年和明年對(duì)一些簡(jiǎn)單場(chǎng)景，像特斯拉場(chǎng)景里面把一個(gè)電池從什么地方裝到什么地方里面，這種簡(jiǎn)單的用模仿學(xué)習(xí)能做的事情，目前的AI技術(shù)成功率做的比較高了，今年或者明年可以做一些應(yīng)用，包括把整個(gè)的節(jié)拍速度提升。

但是我覺得真正要人形機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用，確實(shí)還需要更多的時(shí)間把機(jī)器人的模型本身做的更好一點(diǎn)，讓它更通用，無論更精細(xì)化或者更泛用性的事情都可以做起來。我還是希望社會(huì)大眾對(duì)AI和機(jī)器人能更多些耐心，但是中國(guó)還有很多人比較心急，但是大家可以多給一點(diǎn)耐心，謝謝。

熊友軍：我覺得人形機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用，這個(gè)涉及到商業(yè)化場(chǎng)景選擇問題，并不是說現(xiàn)在人形機(jī)器人不能應(yīng)用，而是看什么場(chǎng)景。有一些剛需場(chǎng)景或者對(duì)人有傷害，對(duì)人不是很友好和不可達(dá)到的場(chǎng)景，還是有些可以用。尤其是剛性需求對(duì)人有傷害的場(chǎng)景。比如說搶險(xiǎn)救災(zāi)，對(duì)于核輻射，有毒，有害的氣體環(huán)境等等，這些是可用的。

大家更多想技術(shù)怎么提升，怎么讓人形機(jī)器人快速適應(yīng)更多場(chǎng)景，把成本快速降下來。只有這樣一方面通過技術(shù)提升，讓人形機(jī)器人有更多的工作效率，更好的體驗(yàn)感，更多人愿意用它。第二個(gè)把成本繼續(xù)往下降，讓大家更能買得起，我覺得這個(gè)是要想的方式。

另外還有商業(yè)模式的探索，人形機(jī)器人是集大成者，基本涵蓋了激情和人工智能絕大部分技術(shù)領(lǐng)域。人形機(jī)器人上的研究可以大大推進(jìn)技術(shù)成熟、技術(shù)市場(chǎng)化?？梢圆捎醚赝鞠碌胺绞将@得商業(yè)利潤(rùn)，通過人形機(jī)器人產(chǎn)品孵化的其他技術(shù)的商業(yè)化產(chǎn)業(yè)化來推動(dòng)人形機(jī)器人的研究。

一個(gè)典型的例子，現(xiàn)在我們有些人形機(jī)器人公司已經(jīng)在其他機(jī)器人產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了盈利，實(shí)現(xiàn)了很好的商業(yè)化，我覺得這是非常好的模式，謝謝。

Alois C. Knoll：非常感謝，您已經(jīng)觸及了下一個(gè)問題。就是作為技術(shù)專家，我們是否意識(shí)到在技術(shù)研發(fā)以外，人們對(duì)很多道德方面有所顧慮，比如Marc已經(jīng)對(duì)此做出了回應(yīng)。比如建立了一個(gè)部門或者一些小組如何管理，大家可以在這個(gè)問題上分享一下嗎？

Marc Raibert：我認(rèn)為最高級(jí)別的了解我們的技術(shù)如何發(fā)展以及風(fēng)險(xiǎn)、機(jī)會(huì)是重要的。各個(gè)國(guó)家的跨政府的探討，如何更好治理AI，一個(gè)重要議題是聚焦在最不好的結(jié)局上。比如英國(guó)來的一位專家說大家特別害怕一些可能發(fā)生的恐怖事情，我們要防止最壞的結(jié)局發(fā)生。但是如果害怕壞事發(fā)生，不利用這些機(jī)會(huì)也很可惜。所以我認(rèn)為要了解，并且做平衡。

我們寫論文會(huì)說一開始就要列出所有做的研究的好結(jié)果，但是從來不談?dòng)锌赡芡ㄟ^我們研究會(huì)出現(xiàn)不好的結(jié)果，我們必須在這方面解放思想，要兩方面都顧及進(jìn)行平衡。不想說人們因?yàn)樘貏e害怕所以不敢抓住這個(gè)機(jī)會(huì)，這是我們很好的解決公眾恐懼的方式。

陳建宇：人們對(duì)于人形機(jī)器人或者相應(yīng)的具身智能或機(jī)器人技術(shù)擔(dān)憂，其實(shí)核心來自于對(duì)自身安全性的擔(dān)憂。這個(gè)安全有幾個(gè)不同的層次，最底層的層次是物理安全，大家擔(dān)心這個(gè)機(jī)器人會(huì)不會(huì)在工作的時(shí)候傷害到人，這是一個(gè)層次。

當(dāng)然這個(gè)分情況，比如剛才說的在工廠里面，如果我們把它和人工作環(huán)境隔開，一定程度上能解決這個(gè)問題。同時(shí)，我們也需要從算法、硬件等等方面做得更魯棒來優(yōu)化這個(gè)問題。

第二個(gè)層次也是生存上的問題，但是不是物理層面。不是全人類的擔(dān)憂，而是一部分人的擔(dān)憂，他擔(dān)心這個(gè)會(huì)替代某些工作。這個(gè)事情可能希望需要政府有些引導(dǎo)，我們盡量開始做勞動(dòng)力非常緊缺的產(chǎn)業(yè)。比如惡劣的工業(yè)環(huán)境，或者養(yǎng)老等等。

第三個(gè)層次如果未來假如具身機(jī)器人真正擁有了意識(shí)，這個(gè)會(huì)對(duì)人類自我存在價(jià)值可能產(chǎn)生一些擔(dān)憂。我覺得這是更遠(yuǎn)更大的topic。

王興興：我覺得人形機(jī)器人倫理道德和安全性問題是非常非常重要的事情。而且希望在場(chǎng)所有人大家共同維護(hù)這件事情。有點(diǎn)像現(xiàn)在新能源汽車以及無人駕駛，它其實(shí)還有很多安全性問題，比如早些年新能源汽車，比如有家汽車起火了，或者有家新能源汽車無人駕駛出了交通事故。這對(duì)整個(gè)行業(yè)包括媒體報(bào)道各個(gè)行業(yè)影響非常大，會(huì)降低普通老百姓對(duì)這個(gè)技術(shù)這個(gè)行業(yè)認(rèn)可度以及信心，這個(gè)事情也很容易發(fā)生在人形機(jī)器人以及AI領(lǐng)域。所以我一直覺得當(dāng)下及未來大家都應(yīng)該在機(jī)器人安全性上，無論出臺(tái)規(guī)章政策或者做更好的引導(dǎo)，或者需要全世界政府出臺(tái)相關(guān)的政策共同健康地推動(dòng)這個(gè)行業(yè)健康發(fā)展。

王鶴：我就補(bǔ)充一點(diǎn)，問題是as technology，所以我就從技術(shù)的角度出發(fā)。人形機(jī)器人面向終局的技術(shù)必然是大模型。其實(shí)只有大模型才可能實(shí)現(xiàn)非常高的通用性，把很多能力全部匯集在一起，把很多模態(tài)從視覺感知到語言理解、動(dòng)作執(zhí)行融會(huì)貫通。今天我們?cè)诩夹g(shù)上其實(shí)有方法對(duì)大模型的行為進(jìn)行限制，就是對(duì)齊alignment。文模型里已經(jīng)對(duì)alignment技術(shù)進(jìn)行深入研究，未來會(huì)對(duì)vision language action model這樣的聯(lián)合模態(tài)模型進(jìn)行更深入的對(duì)齊。讓它不會(huì)傷害到人類，并且技能會(huì)被局限在服務(wù)的范疇里。這些是技術(shù)上能做的，技術(shù)之外必然需要政府、社會(huì)和國(guó)際的合作。

熊友軍：我覺得前幾位都說得很好，我就補(bǔ)充一點(diǎn)。應(yīng)該由一些行業(yè)組織或者政府出來，更多地在法律法規(guī)、立法、全社會(huì)機(jī)器人使用包括道德方面的教育。因?yàn)槲矣X得任何一個(gè)機(jī)器人也是一種工具，放在不同人的手上可能會(huì)有不同的使用方法。

只有加強(qiáng)教育，提升人工智能對(duì)人形機(jī)器人的使用，讓大家向著安全的角度考慮才是正確的方式，謝謝。

Alois C. Knoll：謝謝，您剛才提到機(jī)器人因?yàn)橛腥斯ぶ悄芸梢詫W(xué)習(xí)，我們回看AI那代的機(jī)器人比如說交通事故還有自動(dòng)駕駛汽車會(huì)有什么結(jié)果。會(huì)讓AI以后就知道發(fā)生什么樣的結(jié)果，但是現(xiàn)在這個(gè)技術(shù)還不能達(dá)到，以后有AI以后可能就會(huì)自己意識(shí)到會(huì)有什么樣的后果，所以要避免，我們以后也要增加系統(tǒng)的可建設(shè)性。

其實(shí)還是想問一下大家，我們?cè)诠I(yè)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)發(fā)展方面，回答這個(gè)問題不是技術(shù)而是行業(yè)。雖然可能有些人有自己的看法，或者認(rèn)為自己對(duì)這個(gè)行業(yè)定位不一樣。我們有很多人認(rèn)為AI寒冬，但是您比較樂觀對(duì)吧，可以分享一下行業(yè)觀點(diǎn)嗎？

Marc Raibert：我認(rèn)為人形機(jī)器人的出現(xiàn)讓問題又變得復(fù)雜了，工業(yè)使用已經(jīng)有很大的進(jìn)展了，現(xiàn)在還有很多擔(dān)心，大家都說技術(shù)已經(jīng)有了，可以讓機(jī)器人越來越成熟，并且還會(huì)繼續(xù)成熟。我認(rèn)為這個(gè)產(chǎn)業(yè)會(huì)繼續(xù)前行，人形機(jī)器人還沒有完全成熟，至少可以看到一些人形機(jī)器人的展示。他們還和汽車公司合作，但是一定程度來說這更多是一種展示而不是行動(dòng)，如果我們要做這種需要系統(tǒng)集成。

不是說重新為了機(jī)器人建一個(gè)工廠，很多機(jī)器人工廠倉庫的提供者他們都有很多問題。因?yàn)橐ㄟ@種工廠已經(jīng)將很多資金用了，真正運(yùn)行工廠和倉庫的人他們不想改變傳統(tǒng)的方式，希望機(jī)器人做的事情也可以讓人去做，所以這個(gè)在行業(yè)應(yīng)用里各種形式的機(jī)器人都有困難。

但是剛才也說了對(duì)于一些特定場(chǎng)景的使用，五年后人形機(jī)器人行業(yè)發(fā)展，有些特別令人印象深刻的例證，我認(rèn)為以后還會(huì)有更成功的例證。我們做的一些實(shí)驗(yàn)，比如可以有他們自己的傳感器，因?yàn)椴恢廊藗兿胍裁礃拥膫鞲衅?，所以找各種傳感器制造商去做實(shí)驗(yàn)?，F(xiàn)在我們對(duì)于用戶如何使用機(jī)器人更加了解，所以開發(fā)者更加關(guān)注這寫潛在機(jī)會(huì)，讓那樣以后有更多使用機(jī)會(huì)。

Alois C. Knoll：可能我們還需要更多具有企業(yè)家思維的人士在這方面探索，但是仍然在實(shí)驗(yàn)階段。人形機(jī)器人可能還有更多想法，問一下中國(guó)的企業(yè)家，哪位嘉賓想回答一下五年之后會(huì)怎樣？

王鶴：我對(duì)人形機(jī)器人的發(fā)展總體比較樂觀。未來五年我們要完成真正的大規(guī)模應(yīng)用，這件事情對(duì)于整個(gè)人形機(jī)器人仍然是先慢后快其中的慢的階段。一個(gè)里程碑應(yīng)該是什么？就是五年的時(shí)候我們能達(dá)到萬臺(tái)級(jí)別應(yīng)用。這樣的市場(chǎng)大約對(duì)標(biāo)現(xiàn)在什么機(jī)器人的應(yīng)用？就是商業(yè)清潔機(jī)器人，我們舉個(gè)例子。

在超市萬達(dá)廣場(chǎng)寫字樓一層，我們看來回洗地擦地的機(jī)器人。中國(guó)最領(lǐng)先的公司大約每年出貨一萬臺(tái)，它做的事情很局限就是做這么簡(jiǎn)單的事情。但是能達(dá)到各種場(chǎng)景不管是商超還是寫字樓，很多不同的場(chǎng)景進(jìn)行清潔，當(dāng)然是平面清潔，對(duì)于人形機(jī)器人來說希望做到立體操作，但是能力可能是局限的。

我就是搬運(yùn)、上貨、取貨，沒有更多的能力。但是我也要實(shí)現(xiàn)跨場(chǎng)景應(yīng)用，不是可以在超市里、工廠里，可以在服務(wù)場(chǎng)景等等。能達(dá)到每年一萬臺(tái)市場(chǎng)規(guī)模的話，相信后面有真實(shí)世界數(shù)據(jù)回流，我們能看到人形機(jī)器人應(yīng)用的規(guī)模會(huì)快速加快，從慢時(shí)代進(jìn)入快時(shí)代。

Alois C. Knoll：非常感謝，您就企業(yè)家角度來說五年以后展望如何？

熊友軍：我覺得我對(duì)于人形機(jī)器人的應(yīng)用可能會(huì)更加樂觀一點(diǎn)。大家看到這兩年人形機(jī)器人進(jìn)步非常非?？?，尤其是AI驅(qū)動(dòng)下。市場(chǎng)應(yīng)用方面已經(jīng)可以看到國(guó)內(nèi)有些企業(yè)，包括全球企業(yè)已經(jīng)開始在一些場(chǎng)景做試點(diǎn)應(yīng)用。比如說汽車廠，比如一些商用服務(wù)場(chǎng)景已經(jīng)開始做試點(diǎn)。我覺得這個(gè)試點(diǎn)就是啟動(dòng)一個(gè)數(shù)據(jù)非組織的效益，所以試點(diǎn)進(jìn)展會(huì)有更多的迭代，會(huì)有更多的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，機(jī)器可能會(huì)在這個(gè)環(huán)境里，特定環(huán)境里它的效率、速度，隨著量的增長(zhǎng)價(jià)格也會(huì)大幅度降低。

這樣我覺得會(huì)更快地促進(jìn)產(chǎn)業(yè)應(yīng)用，今年年底大家應(yīng)該可以看到有一部分公司已經(jīng)能夠在新能源汽車廠，比如說在一些對(duì)人有傷害地方的應(yīng)用。明年應(yīng)該可以看到千臺(tái)左右量的出貨，我看到了很多有些公司實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試情況來看的一些結(jié)果。

Alois C. Knoll：是的，我們說五年，你說一年就能做到?，F(xiàn)在從商業(yè)的角度確實(shí)時(shí)間不太夠了。

Marc Raibert：我想分享一下，馬斯克因?yàn)樗馁Y源和野心，他自己可能就有一萬臺(tái)機(jī)器人幾年之內(nèi)部署出來。不一定通過這個(gè)直接賺錢，但是就像他最開始對(duì)電動(dòng)汽車的熱衷。我其實(shí)對(duì)這個(gè)事情持批判性態(tài)度，所以從馬斯克當(dāng)年做這個(gè)事情的時(shí)候，大家都不相信，當(dāng)時(shí)所有的汽車廠商還是在做油車。但是他說電車可能是未來的想法，當(dāng)時(shí)是很瘋狂的想法，人形機(jī)器人可能也是如此，我不知道馬斯克對(duì)于機(jī)器人是不是有這么大的支持力度。但是確實(shí)我們知道m(xù)odel Y現(xiàn)在也是世界上最受歡迎的電車車型。

Alois C. Knoll：確實(shí)非常了不起，剛才的討論很精彩，也看到了各位專家在這方面展現(xiàn)出來了熱情。今天在座的有很多年輕人，想問一下各位嘉賓，您對(duì)于年輕人有什么建議？如果想要在年輕人心中點(diǎn)燃星星之火，讓他們對(duì)人形機(jī)器人感興趣，我們?nèi)绾渭ぐl(fā)這些年輕人，能給出一些簡(jiǎn)單的建議嗎？因?yàn)镸arc是機(jī)器人領(lǐng)域非常資深的專家了，他先來吧。

Marc Raibert：我想剛才大家看到了人形機(jī)器人在跳舞，這其實(shí)并不是一個(gè)合適的方向。機(jī)器人越有趣，越能和人有更多的互動(dòng)，越能激起人們的興趣。我剛才也轉(zhuǎn)過了展臺(tái)，也跟其他的專家說到了，其實(shí)有一些機(jī)器人是很無聊的，他們總是保持云端的連接，跟人互動(dòng)的可能性是有限的，如果我們能夠把機(jī)器人做的非常有趣，那公眾就會(huì)對(duì)它越感興趣，越熱衷。

我其實(shí)已經(jīng)很感激了，對(duì)于我來說，受邀參加今年的機(jī)器人大會(huì)，最讓人興奮的一件事情就是見到了這么多同道，看到大家的一些事跡，而且很多人跟我說，我小的時(shí)候看過你的工作，你的機(jī)器人激發(fā)了我現(xiàn)在從事機(jī)器人，我也希望其他嘉賓未來也可以成為年輕人的引路明燈。

陳建宇：機(jī)會(huì)永遠(yuǎn)是留給有準(zhǔn)備的人，像Marc做這件事情做了好幾十年，包括臺(tái)上幾位也都是多年深耕在機(jī)器人或者相關(guān)的領(lǐng)域，人形機(jī)器人其實(shí)也是一個(gè)非常長(zhǎng)周期的事情，同時(shí)它也包羅萬象，從技術(shù)上、軟件、硬件、AI，再到商業(yè)、到產(chǎn)品等等，其實(shí)各方面都有，所以說大家應(yīng)該去問一問自己的內(nèi)心，在這個(gè)范圍內(nèi)自己最有激情、最喜歡的、最熱愛的是什么，然后從此刻開始就去積累它，等到未來總有時(shí)刻是你施展自己的機(jī)會(huì)。

王興興：我覺得對(duì)于所有年輕人，這個(gè)時(shí)代都是非常精彩的，機(jī)器人和AI都是階梯性發(fā)展的，就像ChatGPT沒有出來之前，大家覺得語言模型沒什么用，非常差，但突然發(fā)生了僭越性的進(jìn)步，非常好。

其實(shí)機(jī)器人AI也會(huì)遵循這種規(guī)律，大家現(xiàn)在可能看到機(jī)器人的AI都比較弱，但實(shí)際上這是好事，因?yàn)榇蠹叶加袡C(jī)會(huì)去做的更好，真正把人類目前可以預(yù)估的最偉大的技術(shù)就在當(dāng)下，就在未來幾年，所以這個(gè)事情大家都是非常值得去的。

而且機(jī)器人和AI另外一個(gè)比較適合年輕人的點(diǎn)是它沒有那么多歷史包袱，不像數(shù)學(xué)有幾百上千年的（歷史），要非常天才的數(shù)學(xué)家，你一定要比他們做的好才可以做，但是當(dāng)下的AI和機(jī)器人都非常新，尤其是AI技術(shù)，就最近幾年的東西，非常適合年輕人。

如果在未來5年到10年或者幾十年回看我們現(xiàn)在這個(gè)時(shí)代，跟我們從現(xiàn)在這個(gè)時(shí)代看原始人其實(shí)都是差不多的感覺，想想這種感覺吧，真的非常激動(dòng)人心。

王鶴：其實(shí)未來的15年在我心目中會(huì)是人形機(jī)器人從當(dāng)下在產(chǎn)業(yè)中沒有規(guī)?；瘧?yīng)用，成長(zhǎng)到跟今天汽車每年產(chǎn)量萬億市場(chǎng)的過程。在這個(gè)過程中，大家做好自己就可以了，因?yàn)?5年之后，很多工作都是跟人形機(jī)器人相關(guān)的，今天可能你負(fù)責(zé)賣車，15年后你可能崗位就調(diào)到賣人形機(jī)器人，今天你是班級(jí)里頭的佼佼者，你學(xué)AI，你可能發(fā)現(xiàn)你的職業(yè)生涯就是圍繞著進(jìn)一步提升人形機(jī)器人能力展開的，所以大家做好自己，我們一起共享光明的人形機(jī)器人的未來。

熊友軍：其實(shí)我經(jīng)歷過智能手機(jī)時(shí)代、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，現(xiàn)在我們正在經(jīng)歷智能汽車的時(shí)代、電動(dòng)汽車的時(shí)代，我覺得下一個(gè)時(shí)代實(shí)際上就是具身智能的時(shí)代，而具身智能時(shí)代的典型代表其實(shí)就是人形機(jī)器人。我給現(xiàn)在年輕人的建議是保持野心。

Alois C. Knoll：非常棒。Marc剛才其實(shí)已經(jīng)說到了，他其實(shí)也曾經(jīng)激勵(lì)了在座的一些嘉賓，這些嘉賓也激勵(lì)了在座的年輕人，我想問一下各位嘉賓，向?qū)Ψ接袥]有什么問題，我們還是有機(jī)會(huì)能夠提出來，大家每個(gè)人有機(jī)會(huì)提一個(gè)問題，我相信大家私下已經(jīng)交流了很多，但是Marc在臺(tái)上，是不是幾位中國(guó)的嘉賓可以借機(jī)問他一些問題。

陳建宇：好的，我來問Marc一個(gè)問題，您認(rèn)為最重要的研究需要克服的問題是什么呢？說AI和機(jī)器人，選一個(gè)研究項(xiàng)目，您認(rèn)為最重要的是哪個(gè)呢？

Marc Raibert：我來試圖非直接的回答一下問題，我不是不想回答你的問題，我最后一個(gè)幻燈片沒給大家看到，它實(shí)際上是一個(gè)視頻，是機(jī)器人摔倒的視頻，大概有兩分鐘時(shí)間。

在這兩分鐘時(shí)間，機(jī)器人有25種不同摔倒的方法，所以我想在研究的過程當(dāng)中從失敗當(dāng)中汲取教訓(xùn)是最有趣，也是最有用的一些過程，大家要留意失敗和錯(cuò)誤，從中學(xué)習(xí)，不要再重蹈覆轍，這是最有趣的。不能說是一個(gè)研究主題，而是一種研究的精神，永不言敗。

我沒有看到目前為止大家就曾經(jīng)失敗的產(chǎn)品和研究做一個(gè)報(bào)告，但是我們也相信教會(huì)你們的機(jī)器人去后空翻等等，這中間應(yīng)該犯過很多次錯(cuò)誤，你享受這些錯(cuò)誤嗎？

Alois C. Knoll：我想說他是很喜歡的，我記得應(yīng)該是1995年的時(shí)候，我當(dāng)時(shí)看他第一個(gè)視頻，我們第一個(gè)部分做的非常好，然后他會(huì)說在實(shí)踐當(dāng)中機(jī)器人是犯很多錯(cuò)誤的，我給大家看了這些失敗的視頻。

Marc Raibert：是的，這個(gè)視頻我反復(fù)拿出來放。

Alois C. Knoll：還有其他人想問Marc問題嗎，或者可以回答其他人的問題。

王興興：Marc先生，很榮幸今天見到您，我好奇想問一下，您覺得對(duì)于人形機(jī)器人的手，您覺得未來幾年比較合適的有幾個(gè)手指或者幾個(gè)電機(jī)是比較好的一個(gè)方向？

Marc Raibert：我還是要試圖非直接的回答這個(gè)問題，我們之前在人工智能研究所召開了一個(gè)研究的主題，就是關(guān)于操控的一些問題，我想靈巧性是很重要的，但是目前我們的進(jìn)展還不是很多，很多人在這方面有大量的研究，至少15年大家都在研究靈巧手。

但是我想大家可能會(huì)嘗試不同的事情，就好像我今天最開始說到的一樣，可能我們需要更多的一些動(dòng)力控制，而不是靜態(tài)的抓握。我想在整個(gè)學(xué)習(xí)的世界當(dāng)中，要達(dá)到要求，獲得相應(yīng)的靈巧性已經(jīng)很困難了，哪怕做很容易的任務(wù)也是不容易，但是我想這里有很多的需求。多少個(gè)手指，我覺得最多5根手指吧，但是我也不知道未來會(huì)怎樣。

可能更有趣的重點(diǎn)就是我們的手心怎么樣，其實(shí)我們的手心也有很多的用途，它不是一個(gè)靜態(tài)的肌肉的總和，但是很多的機(jī)械手有很多的手指，但是它掌心、手心這個(gè)部分做的不是很好，這些手指必須是獨(dú)立的運(yùn)作。

王鶴：如果說人形機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，最后能夠用什么樣的科技可以實(shí)現(xiàn)這種通用的視覺和語言，能不能實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人的自動(dòng)化呢？

Marc Raibert：這比較困難，也許最后可能會(huì)有這方面的發(fā)展，但是我認(rèn)為我們知道的太多了，說實(shí)話人們太多關(guān)注學(xué)習(xí)了，有點(diǎn)過譽(yù)了。我們對(duì)學(xué)習(xí)應(yīng)該有樂觀的態(tài)度，但是現(xiàn)在我們看到學(xué)習(xí)的作用并不是很重要，在我們那里，今天我們做的學(xué)習(xí)很少，其實(shí)我們有做，我認(rèn)為控制理論和方式以及我們過去30年的監(jiān)視系統(tǒng)是更重要的。

我希望我們真的能夠迎接學(xué)習(xí)，但是將它和我們現(xiàn)在已有的技術(shù)結(jié)合在一起，在未來5到10年也許會(huì)有不同的情況發(fā)生。

Alois C. Knoll：我也同意，為什么要用幾百萬個(gè)神經(jīng)系統(tǒng)去學(xué)一個(gè)AIT的傳感器，現(xiàn)在就可以做的事情了，要用那么大的成本去做簡(jiǎn)單的事情，我們有很多的理論、技術(shù)以及方法論，為什么我們要將傳統(tǒng)這些成果扔入廢紙簍，我們既要學(xué)習(xí)，也要使用過去傳統(tǒng)的智慧，將它們結(jié)合在一起。

熊友軍：我的問題是說Marc作為波士頓動(dòng)力的創(chuàng)始人，您之前引導(dǎo)開發(fā)了像阿特拉斯這樣非常令人驚奇的產(chǎn)品，但是前不久我們看到阿特拉斯應(yīng)該是終止了研發(fā)，由原來的液壓驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向純電驅(qū)動(dòng)的方式，這方面是處于什么樣的考慮，是因?yàn)槌杀镜目紤]嗎，因?yàn)槲覀冎腊⑻乩沟闹圃旃に嚪浅８撸F(xiàn)在轉(zhuǎn)向電動(dòng)方式是出于成本的考慮還是處于商業(yè)化的考慮，同時(shí)我還想知道波士頓動(dòng)力未來5年商業(yè)化的計(jì)劃，謝謝！

Marc Raibert：為什么轉(zhuǎn)變，有兩個(gè)主要的元素，我喜歡液壓，我們建的很多機(jī)器人都是用液壓，包括建筑機(jī)器人、人形機(jī)器人還有更多的空間可以繼續(xù)使用液壓。

但我認(rèn)為有兩個(gè)情況，一個(gè)是它特別的大，特別的重，而我們想要做一些更高的性能，我希望它們完全沒有流出來，比如說到工廠或者家里面，它們不能夠滴油，這是一個(gè)問題，很難找到這方面的人才，因?yàn)槿藗冋J(rèn)為這是比較老的技術(shù)，我們也做了很多的研發(fā)創(chuàng)新，在軸承器上面怎么用液壓來實(shí)現(xiàn)。

我認(rèn)為現(xiàn)在的電機(jī)變的足夠功率強(qiáng)大，所以它有競(jìng)爭(zhēng)之地了，雖然我現(xiàn)在還是董事會(huì)成員，并且是它的創(chuàng)始人，但他們現(xiàn)在有自己的計(jì)劃，他們會(huì)自己去復(fù)盤，您可以去看公司的公開信息，非常感謝。

Alois C. Knoll：本來我們想問更多的問題，但是我們確實(shí)沒有時(shí)間了，感謝參會(huì)者和專家，我認(rèn)為這個(gè)環(huán)節(jié)非常的令人印象深刻，明年我們也會(huì)有同樣的會(huì)議，希望我們可以邀請(qǐng)大家再來。

（本文根據(jù)錄音整理）